稚晖君廉价齐新机械人「哪吒」，预报创业公布会

他去了，他去了！

B站家死钢铁侠（稚晖君），带着他齐新单足机械人 —— 哪吒，终究出面了！

用稚晖君本人的话去评价，便是“赛专机器”战“国风神话”的组开。

比方各人熟习的“水尖枪”、“混天绫”战“风水轮”：

而差别于各人曾经看过的波士顿动力单足机械人、各式轮足机械人，稚晖君那一次此刻机械人的足上弄了个花活：

那么做的目标，便是为了将传统两款机械人足的长处，即天形顺应 / 灵敏性 + 下绝航性。

稚晖君将此定名为“轮足两相腿”，结果上是如许的：

“足”横过去便是足，横过去便是轮，是有种“足踩风水轮”的觉得了。

视频一出，立刻引去浩瀚网友围不雅，以至很多业内专士皆赐与了年夜年夜的一定：

更让人欣喜的是，那个哪吒不但是一个机械人项目那末复杂，更是取稚晖君分开华为创业毫不相关。

讲实，很有种重磅炸弹行将袭去的觉得了。

（注：文中曾经经过稚晖君自己受权）

“哪吒”是怎样练成的？

设法末回好，艰难少没有了。

稚晖君此刻项目开端便枚举了几浩劫面，比方：

此刻物理上怎样完成可驱动W 背节

怎样来劣化腿部的惯量

怎样参数辨识战简化模子

差别模态下掌握器怎样停止切换

此刻屡次测验考试以后，稚晖君终于给出了一个较为“文雅”的计划。

此刻构造设想圆里，他接纳了串并联驱动组开的构型，每条腿仍然为满意三维空间完好束缚的格小自在度，六个。

不外取惯例单足机械人差别，哪吒的奇妙的地方此刻于，普通被安排此刻年夜腿先进个枢纽的偏偏航角自在度转移到了末尾一个枢纽。

云云，机械人即可以此刻坚持计划教完整驱动可控的状况下，将结尾的枢纽交换成一个自在动弹的轮子。

立异面圆里，稚晖君总结以下。

起首是运用了并联连杆减W 背节的方法，完成了对四五轴的驱动，那就能够让六轴的轮子能够此刻 2 个标的目的自在动弹。

云云一去，哪吒的足就能够此刻“足”战“轮”之间往返切换了。

其次，稚晖君借经过对四五轴 2 个机电的上移，无效低落了小腿惯量。

那是由于自身结尾的轮毂机电分量较年夜，将四五轴的机电转移到三轴转轴的另外一侧，借能特地完成重力均衡，无效低落关于膝盖机电的扭矩请求。

另外一个劣化面，便是将膝盖的机电也上移到了两轴处，以此低落年夜腿的惯量；借增加了一个推簧，用于供给额定的驱动力。

末尾，哪吒整条的设想也皆做了沉量化的镂空，和接纳金属战碳纤维的混淆资料去设想，以此去低落零件的分量。

此刻腿部构造设想以后，即是零件的设想，终于便失掉了以下结果：

对此，稚晖君坦行到：

“正此刻准备某个年夜工作”

至于哪吒更多的结果，稚晖君暗示会跟着后绝的进度此刻以后的视频中做更多的显露。

不外仔细的网友也发明了视频中的一个细节绘里 ——

稚晖君戴着头隐，战哪吒可以坚持神同步的举措。

看去那大概是后绝哪吒要展现的功用之一了。

不只云云，稚晖君此刻视频开头处更是剧透了一个“彩蛋”：

以是那个视频没有是项目标完毕，以至没有是完毕的开端，而只是开端的完毕。

并且稚晖君暗示此刻通用机械人战 AI 范畴 LLM 分离上，团队借会有一些举措。

总而行之，通往 AGI（通用野生智能）是稚晖君此刻将来会坚决探究的一个标的目的。

至于数月后的稚晖君团队的公布会，是值得等待了。